Переоформление авто после наследства

В наследство, спустя пол года, достается автомобиль главному наследнику. Скажите пожалуйста как с минимум затрат переписать авто на другого человека? Просто договором купли-продажи с указанием стоимости ниже той где оплачивается налог? Обязательно ли вписываться в ПТС наследнику перед продажей или достаточно бумаги о наследстве чтобы не вписывать лишнего человека в авто? Сейчас в ПТС записан один хозяин, не хочется за раз исписать ПТС.