Как можно востребовать алименты за все года

вы опоздали, лишить родительских прав можно только в отношении несовершеннолетних детей. Возможность уплаты алиментов нетрудоспособным родителям законом предусмотрена. Но если будет установлено, что сам родитель в свое время уклонялся от алиментов ребенку, то в назначении алиментов такому отцу будет отказано

Статья 87. Обязанности совершеннолетних детей по содержанию родителей

1. Трудоспособные совершеннолетние дети обязаны содержать своих нетрудоспособных нуждающихся в помощи родителей и заботиться о них.
...................
4. При определении размера алиментов суд вправе учесть всех трудоспособных совершеннолетних детей данного родителя независимо от того, предъявлено требование ко всем детям, к одному из них или к нескольким из них.
5. Дети могут быть освобождены от обязанности по содержанию своих нетрудоспособных нуждающихся в помощи родителей, если судом будет установлено, что родители уклонялись от выполнения обязанностей родителей.
Дети освобождаются от уплаты алиментов родителям, лишенным родительских прав.